AGV分拣机器人顶升那种，分拣口多了之后调度就开始打架，有啥好办法没
现场情况：电商分拣仓，3台顶升式AGV分拣机器人，48个分拣口，最近加了2台AMR进去混跑，调度直接卡成PPT了。任务冲突、路径死锁一周能碰上三四次，每次人工介入救场至少停10分钟。
调度系统用的第三方，不是厂家原配的WCS，这玩意儿跟机器人原生调度协议对接起来各种丢包、重派。想问问搞过类似项目的，分拣口超过40个之后，调度架构到底咋设计？是上多智能体分布式调度，还是老老实实用集中式排队？还有路径规划那块，大家现场跑下来RRT*和A*差距到底有多大，实测数据能给两个不？
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40+分拣口还在用集中式排队调度，不卡才见鬼了。我们这边72个分拣口、6台AGV加4台AMR混跑，去年下半年上的分布式调度，多智能体协商+全局仲裁，每台车自己算局部最优，仲裁层处理冲突。单台车日均任务量从280提升到410，路径冲突从平均每天6次降到0.3次，调度响应延迟控制在80ms以内。
调度协议别走OPC UA这种通用协议，太重了，分拣场景节奏快、任务短，用厂家原生的私有协议走UDP反而稳。第三方WCS要是非用不可，至少让调度核心跑在边缘计算盒子上，别过云端，一过云端延迟就奔着300ms去了。
还有个坑你大概率踩了：48个分拣口的任务分配规则是按距离最近派，还是按队列平衡派？这俩算法在分拣口数量上去之后表现差很多，按队列平衡派实测能把AGV空跑率从22%压到8%以下。
先别急着换调度架构，48个口不至于上分布式。把分拣口物理布局图发出来瞅瞅？很多所谓的死锁其实不是调度问题，是通道窄、转弯半径卡死导致两台车物理上谁都过不去。顶升AGV车体宽普遍650mm以上，通道留1.2m以下基本就等着堵车。
你这套配置我咋觉得不太对劲，3台顶升AGV带48个口，平均一台车要管16个口，单车负载撑得住吗？我们测过顶升AGV在分拣场景的单车极限是12个口，再多电池扛不住，3小时就得回去充一次，调度再优化也是白搭。要么加车要么换重载AMR顶上去。