码垛机器人TCP对不准，货箱位置老偏，求老哥们指点

你这大概率不是TCP的事，TCP只是把工具中心对准了，你描述的2-3公分偏更像是工件坐标系或者码垛位置数据的问题。负载纸箱那点重量对四轴码垛影响基本可以忽略，除非你夹具自重本身没算对。

几个排查方向你试试：第一，6点法做的时候姿态够不够分散，五点最好全是不同姿态，第六点做基准；第二，工件坐标系重新建，托盘四个角各示教一次看重复性，差太多就是机器人重复精度有问题或者机械有松动；第三，你说的换了一批新托盘，托盘平面度量过没，有些托盘看着一样实际翘曲半公分都有，箱子放上去本身就歪。

还有一种可能，你抓手气缸行程稳不稳，抓取的时候夹紧深度变一点，箱子在夹具里的相对位置就变了，这个误差比你TCP误差大得多。先把夹具重复定位测一下，抓同一个箱子松开放十次看看偏多少。

码垛机抓纸箱还上四轴就有点意思了，四轴本身自由度就少一个，姿态调整全靠手腕，箱子稍微一偏就没办法补偿。你这情况先看看抓手有没有微调机构，没有的话赶紧加一组浮动对中，不然换一批箱子你就得重新调一遍。

你说的2-3mm还是2-3cm？这俩差一个数量级。另外你那个销钉基准点本身有多粗，销钉直径3mm以内的话，TCP做出来本身就带着这个误差。

别扯淡了，纸箱那点负载影响零点位置千分之一度都不到，重心偏那纯属想多了。我之前调过一台同样四轴码垛换批次托盘出问题，最后查出来是托盘厂换了模具，托盘外径小了8mm，箱子落上去位置自然就对不上码垛坐标了。你先拿卷尺量量新托盘和旧托盘实际尺寸差多少。