紧急求助
相机跟着传送带跑，动态抓取追不上节拍咋整
薄利多销
2026/05/16 07:02
项目上一台SCARA配视觉抓传送带上的散件，件不规则大概每分钟80-120个，相机装在机器人末端那种eye-in-hand，跑下来总是漏抓，追件的时候明显跟不上，特别是件稍微歪一点就飞了。视觉那边延迟给的是30ms左右，机器人是埃斯顿的EC63，通讯走TCP，节拍卡在60个/分钟就上不去了。
想问下各位，这种动态抓传送带的活儿，相机装末端和装固定支架上哪个更靠谱？另外视觉那边30ms延迟还能再压不？传送带速度大概0.4m/s，件长30-80mm不等。
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全部回复 (3)
威哥#1
0.4m/s的带速加上末端相机，动态追件本来就不讨好，眼在手做静态定位OK，动态抓还是建议把相机移到传送带上方固定安装，做全局快门+频闪，配合编码器触发，定位精度能到±0.3mm。我们做药瓶分拣带速1m/s都没问题，前提是视觉响应要压到15ms以内，30ms太拖了，让视觉那边看看曝光能不能缩到2ms以下，光源换成频闪的。
2026/05/16 17:52
wei99#2
SCARA做动态抓取本身就不是强项，负载和加速度摆在那，追0.4m/s的件加减速不够看，不如把节拍降下来，传送带分段加挡料，机器人定点抓取，整体效率反而高。我做汽车零部件抓取都是这套思路，动态抓只适合件很小、带速很低的情况。
2026/05/17 22:47
jianjunl88#3
视觉延迟30ms是怎么测的？很多视觉软件给的延迟是出图时间，不包含算法处理和通讯，你让视觉那边给个完整的从拍照到坐标发出来的时间，埃斯顿走TCP通讯本身就有2-3ms抖动，这块也得算进去。
2026/05/19 20:28