agv编码器装在驱动轮还是万向轮上好啊

1.5吨的负载驱动轮打滑概率很高的，特别是举升起来之后载荷全压在两个驱动轮上，启动刹停那一下轮胎形变都会丢脉冲。我们现在1吨的车走的是双编码器方案——驱动轮装一个做电机闭环，万向轮再装一个做里程校准，slam那边用扩展卡尔曼把两个值融起来。万向轮编码器分辨率选的是2048线，光栅的，单脉冲对应大概0.07mm，跑三个月里程误差能控制在千分之三以内。只靠驱动轮那个做agv里程的，5公里不校准基本必飘。

万向轮装编码器那个方案想过没具体问题在哪？万向轮本身就是个不靠谱的测量基准，地面有水有油转一下，碰到门槛凹坑跳一下，轮胎磨损不均匀换一批轮子参数全变。这东西装编码器不是给自己找事干嘛。真实项目里agv厂没几家这么干的，我了解的极智嘉、海康都是电机侧编码器+激光/二维码定期纠偏的路线，靠轮子做开环里程本来就是兜底用的。

2000脉冲看你轮径多少，直径250mm的话一脉冲0.39mm，1m/s对应每秒大概2500脉冲，stm32的编码器模式4倍频之后是1万脉冲，计数完全没问题。但如果你二维码间距是100mm的话，这个精度下两码之间编码器能采25个点，对里程推算够用了，前提是agv走直线不频繁打滑。

你们agv有装安全触边没？这块如果编码器装错位置导致定位飘，停靠精度差了5mm撞到货架可不是小事。