求一份比较全的ABB机器人调试手册，最好带RAPID指令详解那种
最近在做一个汽车焊装线的项目，用的是ABB IRB6700，客户那边给的资料就几本基础操作手册，很多现场调试的细节都没讲清楚。比如怎么配安全区域、怎么搞多任务同步、ProfiNet通讯那块也讲得很浅。有没有老哥手头有比较全的调试手册？最好带RAPID常用指令详解和故障代码对照表那种电子版的，能发我一份感激不尽。
另外想顺便问一下，IRB6700在负载150kg以上的时候，电机温度报警是不是通病？我这边连续跑了2小时就报 torque 超限，降速之后又正常，是不是参数设置的问题还是机械结构哪里有问题？
全部回复 (4)
手册的话我之前收藏过一份《ABB机器人调试与维修手册》，里面 RAPID 指令、安全配置、Profinet 通讯那块都有，比较全，你留个邮箱我看看还能不能找到。6700 跑重负载报扭矩超限这事，先把 manipulator 里 payload 定义对没？很多现场就是 payload 没校准导致实际力矩算偏了，按 actual payload 重新做一次 load identification 试试。还有就是看看 robot 里有没有装 mechanical unit 限制，把那几个上限值拉出来对比一下 datasheet 上的额定值。
电机温度 2 小时就报警不太正常，6700 这个型号在标准节拍下连续跑 8 小时以上都没问题。先检查下减速机润滑油的油位和油质，缺油或者乳化都会让电机负载变大。还有一种可能就是安装环境温度高，柜里的冷却风扇看看转不转，散热鳍片堵没堵灰。
ProfiNet 通讯这块手册确实讲得浅，你在 RobotStudio 里把 GSD 文件先装好，然后在主站里把 IO 映射分配好就行，注意 slot 的顺序别搞乱。还有个坑是 ABB 这边有些信号比如 motors_on 和 pp_to_main 要手动 enable，不 enable 的话信号灯是灰的但实际没通，新手经常栽在这。
连续跑 2 小时就 torque 超限，大概率不是手册能解决的问题。你这个项目是新车型的爬产阶段还是 SOP 之后的稳定期？另外产品重量波动大不大？如果工件超差太大，机器人肯定扛不住。先抓一周的实际负载数据看看分布再说。