abb码垛程序自己写还是直接买现成的
手上有个单子，客户要上一套abb码垛，码化肥袋的，1托8层，每层5袋，节拍大概要求12秒一袋。我之前没正经写过abb的码垛程序，之前一直用发那科的。abb这个rapid语言我自己看了一下，感觉逻辑不复杂，就是位置计算那部分有点绕。
现在纠结是自己从头写一遍还是直接找abb原厂或者第三方买现成的码垛包。原厂那个码垛软件包我记得报价不便宜，十几万好像不止。第三方有几家听说几千块就能给一套，但是不知道稳不稳，后期出问题找不找得到人。
工期方面客户给的就20天，包括调试。自己写我怕时间不够，买现成的又怕坑。有没有最近两年真上过abb码垛的，给说说现在行情和怎么选。
全部回复 (4)
我这边去年做了个abb码垛的项目，码的是饲料，也是1托多层的。直接用abb官方的码垛PowerPac，自己写逻辑，工具那边用robtarget算点位，程序里用循环加偏移就行。化肥袋这种软包要注意抓手那块的压袋时间，0.3到0.5秒之间，再长袋子会变形。整套程序写完加调试，熟手一个人7到10天能搞完，你20天工期够用。自己写的好处是后期维护全在自己手里，程序逻辑客户那边随便谁问都能答上来。
你1托8层每层5袋，节拍12秒一袋，40袋一分钟，这个速度对abb irb1200或者1410来说完全没压力，不用上大型号。抓手选那种气动夹板的，国产的就行，8000到12000一套，比库卡那套便宜一半还多。算下来整站硬件加控制柜加示教器加安装，40万以内能拿下，报给客户55到60万之间比较合理，留点利润。
自己写就自己写，别买第三方的所谓现成包。我之前帮一个同行接过烂摊子，客户买了某个小厂的三方码垛包，结果点位偏移参数写死在程序里，型号一换就全废，改起来比重新写还费劲。abb的rapid本身不复杂，MoveJ MoveL那几个指令摸两天就会了，码垛核心就是数组存点位加FOR循环偏移，没啥黑科技。
