四轴机器人负载选型是不是都虚标？

SCARA的负载标称确实是峰值，不是连续工作负载，而且基本都是Z轴在最上端、H臂水平伸出去的工况下测的。实际工程里，Z轴往下走、臂伸得长，力矩余量掉得很快。一般经验值是：工具+产品总重 × 1.5~2倍去选额定负载，还要看惯量。你那个2kg总重的话，建议直接选5kg的，别省那点钱，3kg的卡着上限跑寿命和定位精度都扛不住，半年后点位飘别来找我。

看是什么品牌吧，EPSON、雅马哈那种日系标3kg就是3kg，往上加点夹具问题不大，国产有些牌子确实虚，2kg负载你上1.5kg的料它都抖。另外问一下你节拍要求多少？节拍快的话负载余量还得再往上提，不然加减速段电机发热报警。

光看负载不看惯量是新手常踩的坑。四轴机器人除了Z轴重力负载，还有XY方向旋转惯量的限制，特别是你末端装个旋转气缸或者相机，重心偏出去之后惯量很容易超，负载还够但惯量爆了，电机照样报警发烫。你把夹具的三维图和重心位置发一下，帮你算下J1、J2的惯量比。