码垛工作站仿真这块，工艺节拍和IO信号到底应该按真实数据填还是估算？
最近在做一个饮料箱码垛工作站的离线仿真，ABB的RobotStudio，之前几个小项目都是按经验估个节拍往上填，IO信号也随便挂几个，仿真跑通了就交差。现在甲方要得细，非要按真实产能倒推节拍，还要把上下游输送带、码垛机、缠膜机的信号都连起来，IO映射一堆。
我手上没有现场PLC程序，只能让甲方给个大概的I/O表和节拍范围。但我心里没底——仿真里把节拍设成3.5秒/箱，跟设成4秒/箱，最后机器人路径优化出来的结果差很多，节拍压太紧怕现场跑不出来，太松又显得我方案没优化到位。还有IO信号这块，仿真里把哪些点拉进来才算"完整"？是只把跟机器人直接相关的DI/DO做映射，还是把整条线的连锁信号都接进来？
想问问大家平时做这种码垛仿真，节拍和IO到底怎么处理才算靠谱？有具体数字或者踩过的坑欢迎甩出来。
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说说我这边的做法，给个参考。我做码垛仿真一般分两步：先按甲方给的节拍范围（比如3.5~4.2秒/箱）跑三到四个版本，每个版本对应不同的机器人加减速参数和路径平滑等级，最后交报告的时候把这几组数据都列出来，注明哪个是理论最优、哪个是考虑现场老化和机械延迟后的保守值。IO这块我一般只做跟机器人直接交互的那部分——抓手开合、到位检测、安全门、码垛机请求/完成信号、输送线来料检测这些，大概15~25个点就够。整条线的连锁信号不做，因为仿真里没法验证PLC逻辑，硬接进去反而误导。节拍的话建议在仿真里直接加10%~15%的冗余，3.5秒理论值就跑3.85秒，4秒就按4.4秒算，别把机器人逼到极限参数上。
你那个"按真实数据填还是估算"的问题，我个人觉得问反了。仿真本身就是个估算工具，要真能100%复现现场，那就不是仿真了，是录像。甲方非要你按真实产能倒推节拍，你就让他出正式盖章的数据表，节拍波动范围、节拍异常处理逻辑、上下游设备故障率这些，没有这些东西你做出来的仿真报告法律上都没意义。我去年一个项目就是吃了这个亏，仿真按3秒跑的，现场设备老化+气压不稳，实际跑到3.8秒，最后被甲方反咬一口说仿真不准，扯了两个月皮。
IO映射你拉25个点是不是少了？我这边做这种码垛线仿真，IO至少60起步，光码垛机那个区域就20多个，跟机器人相关的就占一半。缠膜机的报警、急停、伺服就绪这些不接进来，仿真里跑出来的东西就是假的。
