ABB机器人程序做偏移有没有不用示教器的搞法？
手头有个打磨的活，工件两套模具，装夹位置差大概15mm左右，每次换模都得重新示教点，太烦了。想问下ABB的程序能不能直接在示教器里把整段轨迹整体偏移过去，或者在程序里写偏移变量那种？我看了下手册有点头大，没找到具体步骤。
机子是一台IRB1200，手上用的RobotStudio 2023，程序是现场手编的，没走离线。这活量不大，按理说现场改改就能干，就是不想天天去点那几个点。哪位搞过类似工况的指点一下，或者甩个例子程序片段也行。
预算方面自己能拍板，不用走采购，主要是想确认下这方案落地成本和时间，要是太复杂不如直接换个柔性夹具了。
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直接用PDispSet加Offs组合最省事。你在程序里定义几个robtarget型的偏移变量，比如oP1、oP2，换模的时候只改这几个变量的x/y值，后面的轨迹点全部用Offs相对偏移去算。我这边做汽车焊装夹具切换用的就是这个套路，两套夹具差12mm和18mm，程序就一份，切换的时候操作工在HMI上选个按钮就完事，不用动示教器。
RobotStudio里做这事很简单，把基准点改成p变量，后面所有路径点都用：MoveL Offs(p1,offset_x,offset_y,0),v100,z5,tGripper这种写法。offset_x和offset_y定义成num变量或者直接从IO读都行。要注意的是姿态和外部轴别落下，我吃过亏只平移了xyz没管姿态，结果TCP跑偏了3mm又回去返工。
落地成本基本就是改程序半天时间，现场调试看复杂度，你这个工况单纯平移的话两小时够了。比换柔性夹具便宜太多了，一个柔性夹具少说几千块还得改工装。
15mm偏移如果工件本身有定位销的话，重复定位精度能保证在±0.1mm以内，直接平移才是最稳的方案。你那个PDispSet我没用过，Offs就够应付这种场景了。我这边ABB IRB6700做了三年的钣金抓取换线，全靠Offs活着，从来没出过幺蛾子。
你这情况得先确认下15mm偏移是纯平移还是有角度偏转。要是有角度的话光用Offs就不够了，得配合OrientZ或者直接重定义工件坐标系。我之前碰到一个项目，模具不是简单平移，是绕Z轴转了大概2度，结果用Offs跑出来轨迹歪得没法看，后来老老实实重建了wobj才搞定。你那两个模具是啥情况？
别整复杂了，柔性夹具贵但稳定，程序偏移省事但调试时间长。你算下账：换夹具一次性投入大概3000-5000块，程序改完跑顺也要大半天调试，工时加起来差不多800-1000块。要是后续还有第三套第四套模具要上，那夹具方案更划算。要是就这两套模具再也不变了，程序方案就够用了。看你项目周期咋安排的。