rv减速机里面到底咋传动的？有没有那种把零件拆开转的动画

这种动画B站一搜一大把，你直接搜“RV reducer teardown”或者“rv减速器 拆解”，有几个UP主把日本那巴工业的减速器拆得底朝天，曲轴怎么偏心、摆线轮怎么跟着转、针齿一颗一颗啮合再脱开，全过程慢放，看完基本就懂了。关键盯住摆线轮和针齿的接触区域，那一块的啮合点是从一端慢慢扫到另一端的，不是固定一个点，这个理解了就算入门了。

先别急着找动画，你搞清楚一个数就够了：单级RV的减速比一般在30到115之间，两级能堆到150以上。搞清楚这个区间，你再去看动画里的传动路径就明白为啥需要那么多针齿了。我厂里新来的都是先背这个再去看结构的。

光看动画没用，拆一个真的最快。我们车间报废的RV-40E我都拆过，摆线轮拿出来摸一摸、看针齿的磨损痕迹，比看一百遍动画都强。注意拆的时候记一下偏心轴上那两个滚针轴承的位置，那是限矩用的，动画里一般不带。

你做的哪家的机器人？用的RV还是谐波？这俩原理差别很大，谐波是柔轮挠性变形，RV是摆线硬啮合，别看岔了。