abb机器人做打磨毕设，有啥能少走弯路的建议没
大四狗一枚，毕设选的题目是abb机器人打磨，就是那种工件表面去毛刺抛光的。实验室有一台irb1200，配套的倒是带个打磨工具，但是导师不太懂工艺，就让我自己看着搞。
我之前只玩过三菱的小六轴，abb这玩意是头一回摸。看了几天robotstudio，现在卡在几个地方：轨迹规划用离线编程还是示教一点一点搞？力控要不要加？砂轮磨损补偿这种实际工程的东西毕设里要不要体现？想问问各位搞过abb的前辈，给指条路，怎么搞能在答辩里显得不那么水，但又别太离谱我搞不定。
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irb1200这玩意负载小，臂展也短，你得先确认下你打磨的工件多大。我之前做过一个涡轮叶片打磨的项目，用的irb1600，负载10公斤那个，工件也就巴掌大。要是工件再重或者大，建议换irb6700那种大负载的，不然末端抖动打磨出来全是振纹，毕设答辩老师一问一个准。
路径规划这块说实话，示教最稳但效率低，离线编程RobotStudio里做路径仿真然后后处理出来，轨迹质量明显好。毕设里建议你主推离线编程，截图多放几张仿真动画，老师吃这套。力控的话，abb有原装力控包但是贵，毕设可以买个第三方的力传感器模块，写进去PID调节，效果能出来就行，成本控制在一两万。
砂轮磨损补偿这个点不错，可以做。实际生产里补偿量一般是按加工件数或者累计磨削时间来做，你毕设里做个简化版本，按磨削时间线性补偿就行，跑两组数据对比，一组带补偿一组不带，表面粗糙度差个0.2-0.4μm，论文里图表立马就丰满了。
等等，irb1200？你确定你们实验室有这型号？这玩意儿桌面级的，打磨工况下振动能把导轨干出间隙来。ABB打磨主流是用IRB 1200这种小六轴做的项目我真没见过，要么你导师忽悠你要么型号说错了。先确认下实物再往下搞吧，型号不对后面选工具和参数全白搭。
说个实在的，毕设这东西别追求太花哨。我那年搞的也是机器人打磨，示教+离线混合用的，工件就一个铝块去毛刺，最后也过了。关键是把工艺参数说清楚：砂轮转速、进给速度、接触力这三个定下来，轨迹怎么走的讲明白，论文里再补点有限元分析或者表面质量检测的数据，够用了。力控那个看你们预算，没预算就纯位置控制，配个柔顺浮动工具也能糊弄过去。
