abb IRB1200跑程序中途报50021，重新上电又能接着干
现场一台ABB IRB1200，配的IRC5紧凑型控制器，跑了大概两小时程序，机器人走到第三个焊接点附近就报警停机，示教器上跳出50021，提示是啥"事件日志已满"还是"系统资源"的问题，记不太清了，反正不是运动相关的错误。
我把控制器重启了一遍，程序从断点恢复又能正常跑，过两三个小时又报。后来我进示教器翻了下事件日志，里面确实堆了一大堆旧的I/O信号记录和早期调试时的信息，有几千条的样子。现在想问一下，50021到底是事件日志满了导致的，还是别的什么资源问题？有没有办法让它别再一直累积？另外如果直接清空事件日志会不会把后面故障排查需要的记录也搞没了？
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50021一般就是事件日志快溢出了，IRC5默认的日志容量是有限的，程序里如果大量调用Set、Reset这类I/O指令，或者用了中断、触发了大量的过程事件，每条都会被记录进去，时间长了就把事件队列撑爆了。最直接的解决办法是进示教器的主菜单-系统信息-事件日志，里面有个清除选项，把时间比较久远的记录先归档备份到U盘再清掉就能恢复。生产环境不建议关掉事件记录，后面真出运动相关的故障还得靠这个查。
光清日志治标不治本，我之前那个项目是IRB1600跑的，也是50021，查下来是程序里有个循环判断语句写得太密，每秒触发几十次事件，最后把IRB自己生成的诊断事件也挤掉了。你最好把出报警前那段时间的备份拿出来，在RobotStudio里用事件分析器看一下到底哪条语句在疯狂写日志，把那段优化掉，不然清完还是得出。
清空日志会不会影响后续排查这个你放心，事件日志是滚动覆盖的，就算你不手动清，控制器自己到了容量上限也会把最老的覆盖掉，跟PLC里的数据日志不是一回事。要保留的话插个U盘进示教器，用备份功能把当前日志全拷出来再清，这个我这边每次大修前都会做一遍。
