新人问下发那科机器人motn-049报警是啥情况，程序跑到一半就跳出来

motn-049先把机种和报警代码发全，光一个49不一定是运动超限，FANUC好多子代码的。R-30iB上常见的是motion conflict或者位置寄存器算出来超软限位，你先把PR[]里目标点手算一遍x/y/z/u，跟当前实际位置对一下，差得离谱基本就是算错。另一个常踩的坑是LBL/CALL跨组调用，运动没跑完就被新任务插队，也会跳这个。

焊完点回原点跳这个我之前在20iA上碰到过，八成是过渡点设少了，机器人在拐弯的时候姿态算飞了。把那个回原点的P[ ]之间多加一两个过渡点，给它留够空间去摆姿势，报警就没了。你可以先试这一招，不行再查别的。

问一下，那个位置寄存器里的数是程序里实时算出来的，还是有人手填的常量？我们厂出过一回是计数器卡了死循环，PR里的值一路飙到几十万，再运动肯定报错。