PLC故障复位程序到底咋写才靠谱？

我这边搞欧姆龙CP1H的，故障复位一般分三步：第一步把所有运动轴发停止指令，确认轴真的停了（看轴停止标志位FB或者伺服ready信号），没停就一直在停机态；第二步清故障标志M区，先把故障源复位掉，再清故障锁存位，顺序不能反；第三步才能复位输出回到初始步。千万别一上来就清M区，那叫瞎搞。

还有一个关键的：故障源没消除的话，复位程序要做一个再检测——复位完等100-200ms再读一次故障输入，如果故障还在就不要再往下走，直接跳回故障显示，不然就是你说的那种故障没清掉还继续跑的情况。模板我手上有一个三菱FX5U的，你要的话明天发你看看。

你这描述我越看越觉得原来那程序就是用SFC写的吧？很多老工程师偷懒直接在SFC里加一步复位步，所有输出用ZRST一下就完事了，这写法小设备没事，碰到有伺服的或者有机械手联动的基本都会出问题。

得看你什么PLC。三菱和西门子写法完全不一样，西门子用FB块封装的话故障复位就是一个带优先级的东西，欧姆龙又不一样。你先说型号我才能跟你说咋写。

我们厂里搞西门子1500的，故障复位这块直接做成FB了，接口就3个——故障复位触发、故障源确认、复位完成输出。FB里面自己去停伺服、清Fault、回到Home位，主程序就一行调用。我个人觉得别在主程序里写一堆复位逻辑，做成FB以后所有机型都能复用，也好维护。