机器人报警停机你们都按啥顺序查？

SERVO-023发那科那边多半是编码器反馈异常或者伺服放大器跟本体之间的通讯出问题。流程一般这样：先查编码器线插头有没有松、端子有没有氧化，再看放大器上的LED状态码，亮几下代表啥意思说明书上都有。然后进$MCR的诊断画面看编码器反馈脉冲数正不正常，不动机器人手抓个轮子转一转看数值跳不跳。跳的话大概率是线或者插头的问题，不跳就准备换放大器或者本体侧的编码器板了。电池电压也得量一下，空载低于3.2V就算新装的也可能虚电。

电池换没多久不代表没问题，国产的杂牌电池带负载两三个月就掉到2.8V的我都见过，你拿万用表实际量一下再说。MRBAT那个位置拆下来测，别在线量不准的。

停机是突然的还是慢慢开始报错的？之前有没有出现过类似报警但自动恢复了？

我之前碰到一例一模一样的代码，最后是本体到放大器那根动力线接插件的针脚退针了，用了三年多的机器人高概率是这个问题，掰开重新压一下就好了。你可以先排查这个再说。