四轴抛光机那个力控补偿到底是咋算的

别死磕PID了，抛光这种接触工况接触力波动大是常态，光靠反馈响应速度根本不够。铸件去毛刺我一般前面加一段示教跑轨迹记录每个点位的法向力期望值，存成点位补偿表，运行时在线叠加，再把PID比例放大些，积分调小避免抖动。力矩滤波截止频率看你工件表面粗糙度，Ra3.2以上一般30Hz以下，太高了反馈全是毛刺信号白噪声。铸铁件基准接触力给到8到15N，铝件5到8N够用，先按这个范围试。

我厂里用的发那科带力控的方案跟你不一样，不靠自适应，直接在轨迹规划阶段就把接触角考虑进去了，姿态变化大的时候提前预压3到5N，响应比反馈快。原理就是工件曲率大的地方姿态角变化快，单纯PID追不上，加个前馈项c(θ)×k预补偿，k值按材料硬度给，铸件给1.2到1.5，铝件给0.8左右。你那个30%波动如果不叠加这个前馈，单靠PID怎么调都白搭。

纹路深浅不一不一定是力控参数的事，砂轮磨损没算进去吧？1000件下来砂轮直径变小接触点偏移，接触角变了力矩跟着变，你力控再准也白扯。建议把砂轮寿命也写进补偿表里，每抛500件触发一次重新标定基准点。

你那个力矩波动30%是空载测的还是带负载测的？测的时候法兰装没装砂轮？