ABB IRB1200 用RobotStudio做离线程序，坐标系对齐老差几毫米是哪儿的问题

先把你那个userframe在示教器上用三点法重新校一遍，RobotStudio里建坐标系用的是CAD里的理论点，现场装完多少都有点装配误差，2-3mm很正常。我们做视觉抓取都是先在RobotStudio里建理论frame，到现场再手动fine-tune一遍xyz和旋转向，实际精度能压到0.5mm以内。视觉那边的偏移量是相对于哪个坐标系得搞清楚，别往错的wobj里填。

方向还不固定那肯定不是坐标系的事，多半是TCP本身有问题。你那TCP标完误差多少？四点法跑完最好用五点法验证一下，TCP精度不够再好的坐标系也白搭。

我们厂里类似的项目直接放弃RobotStudio里建坐标系，全在现场用示教器三点法建userframe，配合一个精度0.02mm的对位块，每次换型号重新标一遍。离线程序只用来做轨迹规划和节拍仿真，定位数据全在示教器上手动对，这样心里有底。