ABB机器人报警输出信号一直置位，下不了手啊

先别急着拆板子，90%这种报警输出置位清不掉都是程序里用了SetDO或者SetGO把输出锁死了，后台逻辑或者中断程序里只要有一行在重复置位，你在示教器手动复位0都没用，过几个扫描周期又被拉回1。我之前调一台IRC5也是这个毛病，最后查到是一个Trap程序里用了SetDO AlarmOutput，注释都没写，盯了两天才发现。你先进示教器把程序全切到手动模式单步跑一下，看到底是哪一行在写这个信号，实在不行把对应的SetDO注释掉再观察，板子基本都是好的别瞎换。

另外你确认下系统参数里System Output有没有勾上Alarm Output那一栏，有的项目会把系统自带的报警输出使能打开，跟你自定义的DO冲突了也会一直置位，路径在控制面板-IO信号-系统输出，自己翻翻看。

IRB1200的DSQC652板见过坏的，DO口某一个通道击穿短路就会一直输出高电平，不管你程序怎么写都没用。你用万用表量一下那个报警输出对应的物理端子对0V的电压，要是24V稳稳的拉不下来，板子基本报废了直接换新的，DSQC652现在市场价两千出头原厂的别买拆机件。