安川涂装机器人编程手册（喷涂）有没有全的？DX200的

DX200喷涂我前年搞过，用的是YAS2.81的软件版本，官网上现在能下到对应的《喷涂应用功能说明书》编号差不多是DOC-IRC200-03A那种格式，搜这个关键词能翻出来。中文版确实少，但英文版和日文版指令表是通用的，对着看就行。条件分支主要用IF...THEN和CALL指令配合DI触发，我那台是用DI[20]接枪距检测信号，信号ON就调GUN_ON的参数。流体参数那块你直接看MANUAL模式下PARAM里F1到F8的设定，和涂装工艺包深度绑定的，单独改没意义。

你那个09年的文档扔了吧，DX200早期版本和现在的系统在喷涂工艺包这块改动挺大的，特别是2018年那次更新之后加了一堆新指令。你先确认下手头控制器的固件版本号，在示教器主菜单里维护信息那能看到。版本号不一样手册确实对不上。

安川的喷涂机器人说真的资料管理挺混乱的，官方文档分散在好几个地方，而且中文版更新严重滞后。我们厂里做法是直接找安川FA上海那边技术支持开ticket，让他们发对应版本的应用笔记，比代理商那快。另外你要是主要用静电喷涂的话，注意下那个高压发生器的通讯协议，DX200和它握手是走的EtherNet/IP不是安川自家Mechatrolink。