RobotStudio里建工作站，机械手放上去一动就报警啥情况

模型单位不一致基本就是这个毛病，RobotStudio默认毫米，你导入的STP或者IGES如果是英寸的，模型直接放大25.4倍，本体关节角稍微一动就超限。解决方法是导入前在建模软件里把单位统一成mm，或者用RobotStudio导入的时候选项里手动改比例因子。导轨的长度也别瞎画，量好实际行程。

会不会是坐标系没建对，tool和wobj搞反了？把工具数据和工作对象都删了重新建一遍试试，有时候数据冲突就会这样报警。

我这边用2022版本从来没遇到过这情况，IRB1200那个本体模型本身关节限位就挺宽松的，不太可能正常摆动就超range。建议你把那个外围设备的stp单独导进来，不放本体上去，转一下看看那个模型本身几何有没有破面或者面法线反向的情况。