求个码垛程序的教学套路，新手第一次搞

别用PickPlace那个例程，我一开始也图省事改那个，结果干涉区算得稀碎，吸盘松开时机对不上。后来老老实实自己写，主程序里把抓取、过渡、放置、码盘计数分开写子程序，信号交互用do循环+waitDI，逻辑清楚很多。真空吸盘响应80ms没问题，加个0.1s的延时当缓冲就行。

路径规划的话，接近点离箱子顶面留个100-150mm安全距离，过渡点别直接走直线插补，用MoveJ走圆弧过渡，转弯点抖动基本就没了。workobject建一个统一的就行，建在托盘顶面，码完一层z往上偏箱子高度。

25kg的箱子你确定用IRB660够？660的负载好像就是180kg或250kg那个级别，单个没问题，但加个抓手+吸盘自重重心偏了的话，我记得这型号在某些姿态下有扭矩限制，5个箱子一层码两层算下来重心还行，但你最好查下RobotStudio里的扭矩曲线，别现场调试时报警停机。

码垛节拍一般多少？我这边同样的660码25kg箱子的项目，整层节拍控制在8秒内，你算下自己能不能满足产线要求。信号交互的话，吸盘真空反馈那路DI一定要做超时检测，不然掉一个箱子你没发现，码上去就歪了。