上下料项目机床那边老报急停，节拍死活提不上去，求问瓶颈在哪
手头一个汽车零部件加工的项目，两台FANUC R-2000iC/210F给两台卧加（兄弟R650X1）上下料，夹具是气动的换型托盘。工件是压铸铝壳体，毛坯来料公差偏大，单件重量8kg左右。节拍要求35秒/件，目前最快跑到42秒，瓶颈卡在机器人从机床内取料到放回托盘这一段，频繁报急停，报错都是啥SRVO-023啥的，手动复位完又能跑。
现在怀疑是信号握手的问题，或者说是姿态规划那段有干涉。IO配的是ProfiNet，PLC是西门子1500。大佬们一般这种节拍卡死的情况从哪入手查？布局上、轨迹上、信号配合上有啥经验可以分享下。
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SRVO-023先别光盯着信号握手看，那个报错配合你这工况，大概率是减速停机阈值被撞了。你R-2000iC/210F这种大负载机器人带8kg的件，姿态展开后惯量不小，在机床内腔那种狭小空间里稍微贴一下，碰撞检测直接触发。你先把$SRVOIMSK里相关项的灵敏度调低试试，或者干脆把碰撞检测等级降一档——当然降之前得确认不是真撞。
另外42秒到35秒只差7秒，不一定全是轨迹的问题。你这套配置走ProfiNet，PLC那边处理机床门开闭、夹具松开夹紧、托盘定位的逻辑如果串行执行，等信号等掉2-3秒很正常。建议把IO交互做成并行触发，能压缩不少。
你这来料公差偏大，毛坯直接上机床？不在机器人侧加个视觉找正或者定位工装吗？铝压铸件来料偏差个2-3mm太常见了，机器人按固定示教位去取，要么夹具对不上要么取料位姿别扭，速度根本不敢开。兄弟R650X1的托盘交换时间本身也要吃掉3秒左右，你这35秒的目标有点悬，不如先把工艺时序拆开一段段测一遍。
35秒节拍两台机器人配两台机床，等于单机17.5秒一个循环，R-2000iC跑8kg件做这种上下料本来就有富余。你现场拍段视频看下机器人进机床那段动作，是不是有那种"到位前先停一下再继续"的卡顿。有的话八成是信号握手时序没对齐，PLC扫描周期或者ProfiNet的更新时间没配合好。