协作机器人跟人一起干活，安全防护到底咋配才算够用？

看你负载和节拍，3kg以下的协作臂单纯靠本体力控做安全冗余勉强够用，但工件超过5kg或者运动速度超过250mm/s，光靠力检测就有点悬了。我们这边给汽车厂做的一个项目，最终方案是：本体力控一级，加上区域扫描雷达做二级，人员靠近到700mm降速，350mm停机，另外工装上还加了安全皮肤兜底，三道防护。冗余是冗余了点，但现场真出事过一次，雷达被地面的反光条干扰了没触发，幸亏本体力控刹住了，从此再也不敢省这个钱。风险评估报告你得让供应商出，没有的话别签验收。

你说的那几个品牌的力控阈值基本都不靠谱，标称的5N、10N碰撞力响应，现场一上工装夹具惯性大了就飘。我自己测过，UR16e在满载1m/s速度下，撞到刚性体实际接触力峰值能到40N以上，远远超过它宣传的安全阈值。真要搞人机协作，ISO/TS 15066那个表对着算一下功率和速度限制，比信厂家的宣传强十倍。

拧螺丝这个场景本身振动就大，协作臂的重复定位精度0.05mm在这种工况下很容易漂，时间长了力传感器校准也容易出问题。你们产品节拍要求多少？如果一颗螺丝要3秒以内拧完，协作臂选型的时候力矩裕度得留到1.5倍以上，不然力控模块老报警停机，产线直接卡死。