AGV到底装哪几种检测传感器？现在项目里基本是标配了还是选配？
最近在搞一个AMR的项目，客户那边对安全等级要求不低，反复问我们车上到底有哪些检测手段。我自己梳理了一下，像激光雷达、安全触边、超声波这些是常规的，但具体到一个项目里到底怎么配、做到什么程度才算够用，心里没底。
另外想顺便问下，不同的场景（比如人车混行的产线 vs 纯仓库内部搬运）对检测方案的差异大不大？有没有同行能分享下自己项目里实际配的清单和参数？
全部回复 (3)
人车混行和纯仓内差别很大，混行的话一般至少两层防护：底层激光雷达做360°区域防护，扫描周期不低于20Hz，区域报警距离根据车速算，比如最高1m/s时防护距离得给到3-4m；上层再叠一个安全触边，响应时间压到50ms以内，对付激光盲区和小于雷达分辨率的物体（比如悬空的小工件、伸出来的胳膊）。
我们做的一个汽车焊装车间项目就是这么配的，激光用的是SICK nanoScan3，触边是ASO的，跑了一年多没出过误停但挡了两次真的人腿。如果客户预算卡得紧，可以只上激光+急停+触边，超声波基本属于辅助，仓库里偶尔用一下防正面的悬空物，产线上不太建议作为主安全传感器。
补充一个容易被忽略的：视觉传感器现在用得越来越多了，尤其是AMR，不是单纯做安全防护，还做定位辅助和人腿识别。用的方案一般是2-4个广角相机，跑深度学习模型，能识别小于10cm的悬空障碍物，这是激光雷达做不到的（激光只能扫到一个平面）。
不过视觉的延迟和算力成本得算进去，主流方案用的是NVIDIA Jetson系列，单车成本多个几千块，看你项目预算能不能吃得下。
安全等级不能光看传感器堆得多，得看整个链路是不是达到PLd甚至PLe。激光雷达选型的时候注意一下它本身有没有通过TÜV认证，光有功能没用，得有过认证的型号，不然现场审计过不了。
另外安全PLC和安全继电器的响应时间也要算进整个安全回路里，别激光雷达响应20ms，最后安全继电器拖了200ms，等于白搭。