ABB机器人手动示教的时候怎么切换单轴和线性啊

示教器上直接按一下左上角那个运动模式切换键就行了，循环切换单轴1-3、线性、重新定向三种。手动进系统的话先把钥匙拨到手动模式，示教器右上角有个三档使能按钮，握住中间档位电机才上电。坐标系一般先选基座坐标系或者工件坐标系都行，单轴晃的时候选哪个坐标系不影响，就看你要看哪个轴单独动。速度我一般先打到10%以下再松手，慢点稳点，等确认方向对了再往上调。

你这台1200是啥年份的？有的批次默认坐标系是大地，重定向模式你要是没建立工具坐标系的话会算错方向。工具有效载荷没加进去之前动第四五六轴我感觉都不靠谱，别在没加载荷数据的时候乱晃，容易报50291那类错误。

我们厂里调试习惯直接上电之后先用单轴模式把一二三轴各走±10度确认方向反没反，再切线性走一个矩形轨迹看是不是平面运动，最后才动腕部那三个轴。速度百分比直接拨到5%以下，按住使能之后手不离按钮，一有不对马上松手弹回来。新手千万别一上来就25%甚至50%去动，1200这玩意儿臂展小但是速度起来了撞东西反应不过来。

我习惯先把工具坐标系建好，不然线性模式下移动的时候方向是按大地坐标系算的，跟你实际想要的运动方向对不上。教完TCP之后那个TCP走起来才跟手似的。