码垛工作站配多大的抓手和底座，箱子尺寸跳来跳去真烦
项目上碰到个码垛站，客户的箱子尺寸不固定，最大800x600x400，最小400x300x200，单箱重量5kg到25kg都有，每天产量大概要码1500箱左右，两班倒。现在纠结几个事：一是抓手这块，到底上真空还是夹板？箱子是瓦楞纸的，表面不是很平，真空怕吸不稳；二是底座输送线高度定多少合适，客户现场地坪还没浇，标高给了±0，想问下底座高度一般留多少余量；三是节拍问题，1500箱两班倒按16h算大概每分钟1.6箱，单抓取码放周期要压到多少秒才稳？大神们给点实际项目里的数，最好带型号那种，别只讲原理。
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瓦楞纸箱用真空是有点悬，箱子翘曲变形吸不住。我们之前做过类似的，最后选了气动夹爪配底部托板，抓取节拍能压到4秒一个循环（含对位、升降、放箱、回原点），用的是Yaskawa Motoman-GP180配上Servo夹爪，底座高度一般做到650mm，输送线辊面到抓手中心给到1200mm左右，留±30mm可调垫片就够。地坪这块强烈建议客户先浇完再做基础，不然标高再准后面托盘都放不平。真空方案不是不行，得加负压检测+备吸盘，节拍会比夹爪慢0.5-1秒。
单分钟1.6箱真不算高，单抓单放4秒循环绰绰有余，倒是箱子尺寸跨度大这个头疼。我们项目里用的是视觉定位+可调距夹爪，箱子尺寸变化靠伺服驱动夹爪行程自适应，ABB IRB6700配Schunk电动夹爪，整套下来贵但省了换产时间。重量25kg以内不用上重型机器人，负载50kg的都够用，主要看抓手自重别太离谱。
底座高度650是不是有点矮？我们给食品行业做的一直是750-800mm，方便人工巡检和叉车进出。你那个1200mm的抓手中心高度是怎么算的？箱子最大400高加托盘高度再加码放层数？
1500箱两班倒算下来平均1.6箱/分钟，但码垛不是匀速的，产线上游来料肯定有波峰波谷，按峰值2.5箱/分钟去算才靠谱，不然高峰期堆料堆得你怀疑人生。抓手选型建议直接上电动可调距，省后面换产麻烦，气动的换规格得停机调，工厂那边骂死你。