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abb irb1200那台，想让6轴原地转一个固定角度怎么写最快
pengz90
2026/05/17 13:23
调试现场，IRB1200搁在台子上要做个测试，工件不动，就想让6轴自己原地转个比如90度或者180度的固定角度，示教器上一步步选太慢，有没有啥简短的指令或者函数能直接搞定？
我平时主要玩发那科和库卡，ABB这边不太熟，RAPID里好像有个RelTool还是啥玩意儿的，没系统看过手册，求个能直接抄的写法，别整太复杂。
另外多问一下，这种纯旋转用MoveJ还是MoveAbsJ稳一点？现场赶时间，能给个最少步骤的方案最好。
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强姐#1
最快的办法就是用RelTool，写法大概这样：MoveJ RelTool(off,0,0\Rz:=90),v1000,z50,tool0; 后面那个Rz就是绕6轴转的度数，你要转180就把90改成180，单位是度，v和z你按现场实际改。这条指令是相对于当前位姿再叠加一个旋转，工具坐标用tool0就行。
注意一点，IRB1200的6轴旋转范围有限，单次给到180没问题，但你得先看当前6轴角度别撞限位，靠近±180的时候往一个方向再加会报错。还有就是最好先把当前姿态记一下，示教器里改个robtarget存个点，不对了直接move回去，省得现场翻车。
MoveJ和MoveAbsJ看你需求，纯旋转且不在意路径走弧就用MoveJ，关节运动最快；要是旁边有干涉或者你想严格按关节角度走才用MoveAbsJ。测试阶段MoveJ够了。
2026/05/19 02:53
平平安安#2
RelTool这个函数z10之前的老版本不支持Rz参数，会报错的，你先把RobotWare版本看一下，低于6.0的得用另一种写法，先算目标robtarget再MoveJ过去。不过IRB1200现在出厂基本都是新版了，应该没这问题。
2026/05/19 06:17
