机器人焊接新手问下，示教那一步到底咋搞

直接说重点——你这种薄板拼接最容易塌陷，摆动频率不要上来就按手册来。我手上同款配置做过，板厚3+4拼焊，电流220A电压24V左右时，频率给0.8-1.0Hz，振幅2-3mm就够了，频率太高焊道会发虚。

起弧点定位这个事我建议这么搞：先把焊枪手动粗到位，记录大概坐标，然后用示教器里FCT那一栏的焊枪姿态微调，把角度精确到±0.5°再记点。切自动之前用DRY RUN空跑两遍确认轨迹。

另外提醒一下，新焊枪用之前先在废板上打20cm左右的引弧板，让铜嘴和导电嘴磨合一下，不然前两段焊缝送丝会不稳。

你这个板厚3+4有没有开坡口？如果是I形坡口不留钝边的话，光靠摆动+电弧力填不满，得调电压别调频率，把电压往上顶1-2V试试。还有你那台R-2000iC的负载是不是带了焊枪平衡器？没装的话示教时手腕轴容易偏。

我不太认同先把电流固定再去调摆动的思路。实际上咱们现场都是反过来——先根据坡口大小定摆幅，频率跟着振幅走，振幅3mm以下频率1Hz以下基本不会出问题，振幅往5mm上加时频率才慢慢往上提。电压反而是最后微调的参数，因为电压一变熔深就变了。

另外你这种薄板短焊缝其实不一定要摆动，单纯直线匀速拉过去反而更稳，变形也小。

环缝那一段你准备用多少个路径点？少于20个就别指望焊出来好看，至少30个以上把圆弧拟合出来。