ABB机器人摆动焊接参数怎么设的？

4mm板摆焊一般是W≈8-10mm，频率1.5-2Hz起步看你试件。关键是摆动方式选好，robotware里sine（正弦）最通用，triangular（三角波）适合堆高，zigzag看你坡口。我厂里4mm碳钢对接，W=8mm、f=1.8Hz、速度6mm/s，配合0.8mm实芯焊丝，CTWD 18-20mm，出来的波纹比较细。如果用I-DEAL寻位（之前叫SmarTac）建议只开X、Z方向，关掉Y方向，省3秒左右没必要每次都全找。

先确认下你摆动类型选对了没。RapMan里摆动类型分sine、triangular、zigzag三种，坡口形式不同选的不一样。V型坡口用sine就行，U型或者堆焊层间用triangular出波纹更密。你先说说你现在选的哪种，摆出来啥样。

别光盯着摆幅和频率，你那速度先校准一下。200mm焊缝手编程容易算错，走完看实际焊道长度比理论长5%很正常，速度慢了热量集中当然成型不一样。还有一个问题，你焊枪角度是不是垂直的？摆焊枪倾角超过10度鱼鳞纹马上变形。