发那科机器人跑程序跑到某个点直接报奇点错误，咋处理啊

90%的情况就是那个点位姿态太接近J6轴线了，J5的角速度会被放大到无穷大，稍微偏一点就报警。你先把那个点姿态单独拿出来看，W、P、R三个角如果J5接近0度就基本没跑了。

解法两个：要么把点位往后退个5-10mm给姿态留点余量，要么通过示教器把J5手动微调个10-15度，避开奇异点区域。工具坐标系和用户坐标系如果前面验证过精度没大问题，就先别动它，先从点位姿态入手排查最快。

你这描述跟我去年调试的一台R-2000iC一模一样，最后查出来是码垛那段轨迹里有一个点TCP直接设到J6轴心正上方了，那姿势啥姿态过都得报警，奇葩的是它在示教模式下手动走没事，一跑程序就炸。

后面是把那个点拆成两个点过渡了一下，走了一段小圆弧绕开的，再没报过。建议你先把出问题的点坐标发出来看看。

那个报警号多少？SRVO-023还是别的，报警号不一样原因差挺多的。