安川MH24走JOB偶尔报4107，过一会儿又能继续，啥情况

4107偏差超限先看报警时哪个轴、再看是位置环还是转矩环报。MH24这机型JOB里如果用了位置偏移变量，多半是变量计算精度的问题——你用的可能是实数变量，单步累积误差大了就会超限。改用整数型（1000倍倍率）再跑两小时试试，我们以前也是这种毛病，撑不过一小时就报。

通讯波动也会报这个。你把DX200和视觉那一段的以太网线换根屏蔽好的，或者把控制器的通讯周期从默认改到16ms先观察。我们现场有个项目就是交换机网线干扰，改了之后一周没再报。

机械没问题不一定真没问题，减速机背隙你测了没？MH24用个三五年之后J3轴背隙能到0.1mm以上，加上负载惯量变化，走长路径肯定会偶发超限。

视觉出坐标给机器人的时序有延迟没？