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焊接机器人程序代码一般咋写？刚上手有点懵
威哥
2026/05/17 19:13
小弟刚入行做机器人应用，现在跟着师傅调一台焊接工作站，六轴的，焊缝是直线加一段小圆弧，板厚3mm。师傅让我先把程序框架搭出来再调，我对着示教器翻了半天，不知道该按什么套路写。
现在脑子里大概知道要 MOVEJ 到安全点、MOVEL 沿焊缝走、再来个 ARCON / ARCOFF，但中间那些焊接参数的设定、摆弧怎么挂、偏移怎么补，代码层面到底要按啥顺序写才合理？有没有那种比较通用的模板或者套路参考一下，别让我自己瞎拼。
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全部回复 (4)
李俊峰#1
直接给你一套我常用的精简模板，按这个填参数基本不会跑偏：先 PR[安全点] 设 HOME，MOVEJ 到接近点 P1；然后 MOVEL P2，速度用 V100 这种百分制就行；起弧前用 ARCON 指令把起弧信号、气体预流、收弧参数都带上，参数我都写在寄存器里方便调，R[1]=焊接电流、R[2]=电压、R[3]=速度；走到 P2 调 ARCON 起弧，ARCOFF 关弧前记得加 2 到 3 毫米的停留点，避免收弧坑。摆弧走 SWEPT 那一套指令就行，幅度、频率、停留时间先按 1.5mm、50Hz、0.05s 试，再看焊缝成型微调。
另外强烈建议把每一段焊缝都单独做成一个子程序，主程序里只负责走位和调用，调试的时候改一处不会牵连整条线，这个习惯养成了后面做大项目会省很多事。
2026/05/17 19:56
jianguo888#2
板厚才3mm你还搞摆弧？多此一举，直接直线拖焊或者稍微推一下电弧就行，3mm薄板用摆弧反而容易咬边烧穿。我这边做汽车座椅的都是薄板，基本不用 SWERT 那一套，参数给小一点、速度拉快一点，比摆弧稳得多。
2026/05/19 05:37
健哥#3
先别急着套模板，把你那台机器人对应品牌的焊接软件包装上没？发那科是 ArcTool，库卡是 ArcTech，安川有自己那一套，不同品牌的指令写法差挺多的，你光看网上的模板容易对着示教器找不着指令。
2026/05/19 07:40
