3D视觉训练出来的点位到底准不准？
刚入行不到一年，在一家做汽车零部件上下料的集成商干活。厂里最近要上3D视觉引导机器人抓料，视觉厂家的人天天发资料过来，里面一堆"深度学习训练""AI识别""零代码部署"之类的词。我看他们演示视频感觉挺神的，但又怕是摆拍。
想问问各位，3D视觉训练出来的点位，实际真到产线上跑起来误差能控制在多少？我们这工件公差大概±0.5mm，怕花了大价钱最后还不如示教点位。有没有踩过坑的说说真实情况，谢谢。
全部回复 (4)
3D视觉训练出来的点位准不准这事，看场景。我们做的是变速箱壳体抓取，工件公差±0.3mm，用的是基恩士的3D方案加深度学习模板匹配，重复定位精度大概在0.1mm到0.15mm之间，跑了快两年了，没出过抓偏的事。但前提是：1）训练样本得够，至少200张以上不同位置、不同角度的图；2）打光不能省，结构光或者条纹光必须稳；3）工件来料一致性要好，差太大模板就废了。
你那个±0.5mm的公差其实算松的，3D视觉完全够用。重点不是厂家PPT写得花不花，是他们能不能到你们现场做打光测试和样本采集，让他们在你的实际工况下跑两天数据出来再签合同。
反问一下，你们工件是什么材质的？反光件和黑色件完全是两个难度级别。铝合金亮面、黑色橡胶、深色塑料，这三种3D视觉训练出来的效果天差地别。如果工件表面反光严重，深度学习训练再多也没用，得在硬件方案上解决，比如喷粉、涂显影剂或者用蓝光结构光。
还有一点，演示视频和现场是两回事，演示基本都是精挑细选过的工件，现场来料一堆毛刺油污偏差，能差出三个等级。让你那家厂商把他们的失败案例发你看看，这比看成功案例管用得多。
我们厂去年做过一个3D视觉项目，厂家忽悠说训练5分钟出模型，实际上光调打光就调了两周，换了三套光源方案，最后还是上了点激光辅助。训练样本采集就搞了3000多张，前前后后折腾了两个多月，调试工程师来来回回跑了七八趟。
所以你别光听训练多快，训练只是最后一步，前面还有打光、相机选型、安装角度、标定精度这些坑要踩。我们那个项目单3D视觉部分花了18万，比传统示教方案贵了十倍，但是换线时间从40分钟压到3分钟，这个是真值。值不值就看你一年要换多少次型号了。
