ABB机器人走视觉定位，程序里坐标偏移那块到底咋配的视频有推荐没？

做手机壳检测的小项目，六轴ABB（IRB1200），相机是基恩士的CV-3000，给的X/Y/R三个偏移量。现在卡在RobotStudio里Smart组件那块的配置——相机发过来的坐标怎么灌到机器人target里去，是走EIP直接写robtarget还是用PC Interface发字符串？看了官方手册越看越糊，最好是那种带RobotStudio仿真界面、一步步点哪个菜单的视频，中文的优先。

另外相机那边发的坐标是相对于哪个基准的也一直对不上，CV-3000默认的图像中心还是标定原点搞不清楚，项目马上要进场调试了有点急。