搬运程序里robjoint和robtarget来回切换搞得头大

关节运动接robtarget本身没问题，关键看中间过渡。我这边用的6700系列，搬运20kg的变速箱，节拍7.5秒，长期跑下来没出过过载。你那12公斤算轻的。重点是切换点要留至少50mm的过渡距离，速度用v500别拉满。要是减速机有三年了，建议先做一次mastering校准，间隙大了切换瞬间会有冲击。

搬运直接用robtarget全程不香吗？非要混用干嘛，关节运动那零点几秒省下来够干嘛的，维护成本翻倍。

你这8秒节拍什么工件？我们这边类似项目用660，节拍做到9秒，主要瓶颈不是运动切换而是抓手气缸响应，后来换成高速电磁阀才压下来的。

fine接fine是雷区吧，减速机扛不住的，中间必须有个z10或者z50过渡，不然刹车冲击全吃在减速机齿轮上。