abb分拣程序 conveyor跟踪那块 各位都用的啥写法
最近在搞一个分拣项目，abb irb1200配irb conveyor tracking，传送带速度大概1.2m/s，工件间距200mm左右不规则，视觉给的是工件中心x y和角度。我现在程序里用的是标准那种触发中断+queue追踪的套路，跑起来倒是能跟得上，就是碰上那种歪着放的料（角度超过30度那种），抓取成功率掉得厉害，十个里面得歪两三个。
想问问你们现场实际怎么处理的？是加二次纠偏，还是视觉那边多给几个点让机器人自己算姿态？我看手册上还有个finepoint之类的参数，调了感觉变化不大。有经验的兄弟说说你们厂里这套东西参数大概都给的多少，别太理论那种，就说说实际值。
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你那个1.2m/s不算快，问题大概率不在跟踪上。你说的角度30度抓不稳，多数是robotstop和zone这块给的太小了，导致预判时间不够姿态没转到位。我这边做分拣传送带速度去到1.8m/s，角度±40度都能抓，wobj和crob配合好是关键。具体参数：tracking的start window大概给到工件到拍照位前80mm，pick zone给40mm，leave zone给60mm，zonedata别用fine给个z50或者z100试试，姿态变化大的工件fine抓不稳是正常的。二次纠偏我们也做过，最后还是从参数和zone下手解决的，视觉多给点反而增加通讯负担。
歪料抓不稳先别急着改程序，你视觉给的角度是绕哪个轴的？有时候是视觉那边算出来就是反的，机器人这边z转的方向反了，姿态越纠越歪。我们之前就栽过这个坑，调试花了半天，最后发现是相机标定的时候安装角度给反了。
1.2m/s这速度你上1200？有点大材小用吧，1200响应速度摆这呢，姿态变化大的活儿你换6700或者2600试试，负载和惯量都扛得住，轨迹精度也好不少。我们厂分拣线用的irb2600id，2m/s照样稳。