ABB搬运程序咋写效率高？带视觉的

6秒节拍有点紧，30kg负载用IRB1200余量不是特别大，建议复核下负载和惯量。视觉引导的话，相机拍照+处理一般要留300-500ms，机器人这边在等待阶段可以提前做别的动作（比如把抓取好的件往下一工位放），不要纯干等。动态偏移补偿建议写进MoveL的目标点里，用robtarget的偏移量直接加，或者用SearchL配合偏移变量也行。现场实测下来，这套方案节拍控制在5.8-6.2秒之间问题不大，关键看相机响应速度和机械手加减速时间。

你这±5mm偏差不算大，真上视觉有点浪费。直接做个气动定位销或者浮动卡爪，机械结构硬约束就够了，省钱还稳定，成本能下来三成。视觉那套光调试就得花两周，甲方等不起。

握手信号别用单一do等di，ABB里建议用中断方式触发，不然你光看节拍不够，丢件率会上来。我们厂之前做个项目就是纯等信号，结果出现夹爪闭合后相机信号被覆盖的情况，后面改成中断+状态字校验才稳。