埃斯顿码垛程序咋写啊，模板里那堆P1 P2 P3我都晕了

直接答你，埃斯顿那个码垛工艺包就是个鸡肋，我做过三个米袋码垛的项目全没用它的模板。你就把每个抓取点、抓取前过渡点、放置点、放置前过渡点全部示教成普通的位置变量P，然后用FOR循环嵌套就行了，外层循环层数内层循环行列数。我们这边一台ER180干50kg满袋跑12包/分钟很稳。

垛型切换的话你做一个整数变量G_pallet_type，2就对应2x4、3就对应3x5，程序里用IF分支选择不同的循环上限就行，比复制程序好维护得多。

我看你说路径不刷新，你八成是没注意那个工艺包模板里有个"生成路径"的按钮，光示教完点保存没用，得点那个重新生成一遍。我之前也是被坑过一次，后来发现点了之后程序窗口里会多出一堆生成的MOVL指令，不点就一直停在初始位置。

50kg的袋子用ER170跑12包每分钟是不是太猛了点，减速机扛得住吗？我们做的吨包项目最多跑到8包就要降速，不然热报警。你确定没降速跑满的？

楼主你把你那个模板生成出来的程序段截个图发出来看看，光说一堆P1到P5我也判断不了你卡在哪一步。另外你示教器软件版本是多少的，4.6之前的版本码垛模板有个bug会导致某些参数不生效，升级到最新版本就行。