并联机器人装箱速度上不去，DELTA跟SCARA哪个更适合高速码垛场景？
手上有个奶粉罐装箱的项目，一条线大概每分钟要过80-90箱，箱子是开装的手提式瓦楞箱，奶粉罐400g铁罐尺寸大概直径100高120mm，每个箱子装4×3共12罐。之前用的是一台DELTA并联机器人配视觉引导抓罐子往箱子里摆，实测下来一箱循环下来要1.2-1.3秒才稳，峰值偶尔能到1秒但不稳定，整个线速度被机器人卡住了上不去。
现在在纠结几个事：一是DELTA本身工作空间是圆的，箱子是方的，边缘区域轨迹利用率低，节拍怎么压都压不下来；二是考虑换SCARA加两套吸盘交替抓，但SCARA的负载和速度在码垛场景到底行不行心里没底；三是有朋友推荐直接上四轴码垛专用机器人，那个速度比并联的快但占地大。
想问下各位做过的前辈，这种每分钟80-90箱、每箱12罐的量级，到底是继续优化DELTA轨迹（加副杆？改视觉抓取策略？）还是直接换构型？另外箱子里罐子排列要是改成2×6长边方向摆，对节拍影响大不大？
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800g铁罐12罐/箱、80箱/分钟这个量级，DELTA单台基本到极限了，1.2秒一循环其实算正常水平。你说边缘区域轨迹利用率低这个判断是对的，圆工作空间套方箱子本来就有死角浪费，我之前做矿泉水瓶整列的时候实测过，工作空间内接矩形面积大概只有圆的78%左右，等于你有效节拍被稀释了20%多。
想再压节拍的话有几个方向你评估下：一是加装副杆（增加一个被动约束连杆），能把重复定位精度从±0.1提到±0.05左右，轨迹可以走得更激进，但机械成本涨不少；二是视觉抓取策略从单罐抓改成双罐并抓，吸盘间距可调那种，配合传送带同步跟踪，整循环理论上能压到0.8-0.9秒，但视觉识别和同步带的配合调试很吃功夫，调试周期至少两周起；三是直接上双DELTA并联布局，两台分工抓4×3的不同区域，总产能翻倍但成本和电气复杂度也上去了。
至于换SCARA我不太建议，你这个负载单罐400g加上吸盘和缓冲机构，自重至少到1.5kg，SCARA在1kg负载下节拍能到0.6秒但到1.5kg就掉到0.9秒了，跟DELTA没拉开差距反而占地方。箱内排列改成2×6对节拍影响不大，主要是看真空吸附的稳定性和罐子在箱内的防倒设计，这个比机器人选型更关键。
等下，你这个箱子是手提式瓦楞箱的话，箱子本身在传送带上定位精度多少？瓦楞箱受潮或者堆叠变形，方位度飘起来±5mm很常见，DELTA的视觉抓取容差本来就小，箱子位置一飘机器人就要等纠偏，节拍稳不住八成问题在这，不在机器人本体。奶粉罐铁的，碰箱壁有响声客户还投诉，先把箱子定位搞定再说节拍的事。
我们厂里做过类似的红酒装箱项目，750ml的瓶每箱6瓶，要求100箱/分钟，最后上的是ABB IRB360那种大工作空间的DELTA（直径1600mm），没用SCARA。关键点是把抓取和放置分了两套独立工位，中间加了个缓存定位转盘，一个DELTA只负责从传送带抓瓶子放到转盘，另一个DELTA从转盘抓瓶子往箱子里码，这样每个DELTA的轨迹都是单方向单向的，没有回程浪费，节拍直接压到0.55秒一循环。你这个量级可以参考这个思路，别死磕一台机器人做所有动作。
每分钟80箱这个量你确定要用机器人吗？算一下经济账，一台DELTA加视觉加输送线集成下来至少25-30万，奶粉行业单条线也就回本3-4年。要是奶粉厂自己的线，能不能直接上那种转盘式的高速装箱机，机械式的每分钟能到120箱以上还不用电控调试，前期投入只有机器人的三分之一不到。当然如果你这条线产品换型频繁那就另说了，得看你的实际工况。