协作机器人零力控制和碰撞检测到底咋做的？

UR10e那个电流环本身就有延迟，加上力矩传感器滤波，50ms响应时间比较紧。零力控制抖动大概率是低通滤波截止频率设高了，建议先从10-20Hz开始试，关节摩擦补偿也得上，不然低速拖拽能感觉到顿挫。碰撞检测我们之前用的是六维力矩阈值加梯度联合判断，单一阈值误触发确实多，把阈值设成动态的，跟当前速度挂钩会好很多，实测响应能压到30-40ms左右。50ms不是做不到，但你得把通讯周期拉到1kHz，UR的默认频率大概率撑不住。

力矩传感器噪声大的话先查查安装有没有问题，螺栓松动或者安装面不平都会引入噪声，我们厂里一台UR5e之前就是底座螺丝没拧紧，零力模式抖得跟筛糠似的，拧紧之后好了一大半。另外你这50ms要求不知道是碰撞识别还是完全停机，完全停机的话还要算上机械制动时间，光算法快没用。

碰撞检测靠电流阈值就别想了，UR那种谐波减速器的协作臂，电流跟负载关系非线性很严重，低速段基本没法用。还是老老实实用外部力矩传感器，方案选对了一半问题就没了。50ms响应不是问题，问题是你客户能不能接受停机后人工复位，要是想撞完自己恢复那就复杂了。