ABB机器人跟视觉通讯坐标标定这块怎么搞省事
手上有个项目，ABB六轴配基恩士CV-X系列相机，目标是抓取散堆工件，节拍大概6秒一个。之前没怎么玩过ABB和视觉的对接，群里有人推荐用PC SDK做坐标转换，也有人说直接走RobotStudio做标定更省事。
想问下各位走过这条路的，单台设备从硬件接到通讯再到标定完成，正常的工期和成本得多少？我这边方案报价得给客户一个准数，不想拍脑袋写。视觉那边已经有结果了，输出的是工件在相机坐标系下的位姿。
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坐标转换其实没那么玄，ABB这边走Socket通讯收视觉的位姿数据，自己在RAPID里写个转换函数，把相机坐标系下的点位乘个标定矩阵转到机器人基坐标系下就行。关键就是标定那块，9点标定是基础，精度要求高的话得上12点或者手眼标定板，我们这边用的是固定相机方案，工件来料一致性好的话标定一次能用小半年。
工期的话，硬件接好通讯跑通大概两三天，标定和精度验证再加两到三天，整套下来一个人一周差不多。成本主要是人力，硬件就一条网线和几个接头的事。要是走PROFINET或者DeviceNet那种总线方案，又得另算，调试周期会拉到两周左右。
说省事的话我这边走过另一条路，视觉直接出机器人基坐标系下的位姿，标定在视觉那边做，ABB这边只负责收数据走轨迹。用的康耐视配合ABB的PC Interface，好处是ABB端的程序量小很多，基本就是个通讯接收+点位赋值。坏处是视觉工程师得懂机器人标定，而且视觉软件的标定模块不便宜，单独一个标定授权可能就得好几千。
6秒节拍还得看工件大小和输送线速度，散堆抓取的话视觉识别+定位+机器人到位出抓一般得留4到5秒的余量，通讯延迟别忽略，TCP/IP走以太网的话单次数据交互大概20到50ms，要是走OPC UA会更慢一点。报价的时候把节拍验证的余量留足，别按理论值写。
视觉坐标是欧拉角还是四元数输出的？ABB这边RX/RY/RZ的顺序跟视觉那边对得上吗？顺序反了位姿计算出来看着差不多实际上差得远，之前帮人排查过类似的问题，视觉那边说输出没问题，最后卡了两天发现是旋转轴序对不上。