焊接机器人撞枪后焊枪变型，回不了原点咋整

先别急着重新标TCP，撞这么一下大概率是机械臂本体有微小形变或者减速机间隙变大了，你重标TCP只是把误差转移了，跑两天还会偏。正确的做法是先把焊枪拆下来，用百分表打机械臂J2、J3轴的回转精度，看跳动有没有超过0.05mm，超过的话得联系松下来人调减速机间隙。我们厂之前撞过一次，J3轴的RV减速机间隙从0.02mm窜到0.15mm，重标TCP没用，最后换的减速机。

5mm的偏差不小了兄弟，你确定机械臂本体没问题？光看能看出来啥，把焊枪拆掉，拿千分表顶在法兰盘上，让机器人慢慢转一整圈，看看径向跳动和轴向窜动是多少，这个数据才是准的。我们之前一台库卡撞了之后看着没事，结果J4轴的谐波减速器出问题了，回转精度差了0.3mm，不查直接跑产品肯定完蛋。

你这情况跟我上个月遇到的一样一样的，我直接重新标了TCP就开干了，跑了快一个月也没出问题。机械臂本体没那么脆弱的，小撞一下不至于伤到减速机，TCP偏5mm就是撞的时候焊枪连接法兰松动或者密封圈变形了。你检查下焊枪和机械臂连接的那几个螺栓有没有松，再看看快换盘的定位销有没有磨损。

工件夹具是固定死的还是气动的？气动夹具没夹紧就启动程序的话，撞一次两次不会变形，撞多了工件位置飘了就会撞枪。程序里有没有加干涉区检测？没加的话赶紧加上，就算焊枪修好后面还会撞。