机器人性能那块GB标准到底是哪个？做项目验收老被问

GB/T 12642-2016那一整套就是我们做项目验收常引的，工业机器人的性能规范和对应试验方法基本都在里面，包括位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度漂移这些。测试设备一般用激光跟踪仪，精度够、采样快，三坐标理论上能测但效率太慢，工业现场基本没人拿那个干。

另外提醒一下，光看标准号不够，2010版和2016版的指标计算方式不一样，老合同里写2010的得跟客户确认按哪个版本执行，不然报告出来人家不认。还有负载和速度档位也要跟实际工况对上，标准里要求在额定负载、最大速度下测，我们一般额外加一档客户常用速度做对比，这个习惯在汽车厂验收挺受用。

激光跟踪仪不是必须，但雷尼绍的API那种是行业默认配置，二手的也要大几十万。我们去年验收一台200kg的码垛机器人就是用的Leica，绝对距离精度能到0.015mm/m，跑了8种位姿、每种30个循环，单点重复性测出来0.05mm左右，客户那边直接签收。

位姿准确度AP那个公式你算清楚没？L和D那些参数取错的话整个报告就废了。我们吃过亏，DH参数用的厂商给的理论值，结果跟实测对不上，差出去将近0.3mm，后来全部用实际标定的才算过。

你们做的是码垛还是焊接？这两个工况差挺多的，焊接要关注轨迹精度和速度波动，码垛更看重复性和负载下的位姿漂移，测的时候工况选错方向白忙活。