讨论
ABB码垛程序怎么写啊，求个能跑起来的例子
19217393417
2026/05/18 16:07
小弟刚转行做机器人应用，以前主要是做PLC和视觉那块的，现在公司让我搞ABB码垛，IRB1200配OmniCore控制器，码垛的工件是纸箱，规格就那两三种，垛型是2x3的六箱一层，堆四层。
看了官方手册那个Pickmaster的东西我们厂暂时不上，老板说就让我直接用RobotStudio写RAPID程序，手动示教抓放点那种。我想问下大家，码垛这种重复动作，是不是要上数组或者偏移那种写法？我试着写了个，把每层的六个点位存到robtarget数组里，然后循环改offset，但是跑起来点位总差一点点，箱子放上去就歪。
有没有前辈能给个完整的码垛思路，或者直接甩一段能用的RAPID给我参考下，最好是带计数和层数切换的那种，万分感谢。
15 2
全部回复 (2)
黄建国#1
直接给你思路：别在点位上死磕，建议用偏移函数。你先示教第一个箱子也就是1号箱的抓取点和放置点，然后在程序里用Offs函数直接把放置点偏移出来，X方向偏移一个箱子宽度，Y方向偏移箱子长度，Z方向每一层加一个箱子高度。
计数的话用两个变量，一个是当前层的箱子序号，一个是总层数。假设六箱一层四层，总循环就是24次。每次循环根据当前序号计算偏移量，1-6号X和Y组合不一样，到第七个的时候Z加一个箱子高度同时把序号重置。
至于你跑起来点位歪，大概率是箱子本身尺寸量错了或者示教的时候TCP没校准好，跟程序逻辑没关系。赶紧把TCP和工件坐标系重新校验一遍，量箱子尺寸用卡尺不要目测。
2026/05/19 12:15
cmm1982#2
等下，你IRB1200配OmniCore？1200我记得标配的是OmniCore C30或者C90吧，码纸箱负载够不够啊，1200的负载版本挺多的，码四层纸箱加上夹爪自重你算过没，别还没写程序就先撞限位。
2026/05/21 04:23