发那科机器人报警MOTN-049啥意思啊

MOTN-049就是运动指令超时，常见原因两个：一个是程序里某条运动指令的目标位置不可达或者姿态奇刁，机器人算路径算半天超时了；另一个是组屏蔽或者坐标系设错，目标点跳到工作空间外面去了。你先把报警那段的TP程序翻出来，看看是哪条L/J指令报的，然后手动跑一遍试试能不能到位。能到位就是程序逻辑问题，跑不到位八成是点位或者坐标系的事。别上来就清报警，那玩意儿清了也是接着报。

我上个月在一家做焊接的厂里碰到过一模一样的，后来查出来是那台机器人跟变位机联动的时候协调速度没设好，运动指令里那个TIM参数给得太紧，机器人等变位机信号等超时了。你看看报MOTN-049那段是不是跟外部轴或者DI/DO信号有关系，有的话把对应那条指令的超时改大点再试。

R-30iB有时候急停复位之后也会蹦这个，你直接断电重启过没有？要是断电重启就好那基本是偶发的，不用太紧张。