机器人视觉程序咋入门啊，我刚入行有点懵
大专学的是机电一体化，毕业后进了一家做自动化集成的厂，现在干了不到半年。领导让我跟着视觉这块，说是以后项目里机器人配合视觉定位抓取是趋势。看了几天同事写的程序，halcon+相机标定那一套感觉能看懂流程，但真让自己从零写一个手眼标定+模板匹配的流程我就抓瞎了。
想问下各位，我们项目里大多用汇川/埃斯顿六轴配海康相机，视觉程序一般是用halcon写还是直接用相机自带的软件包？手眼标定那块我看的教程都是九点法，实际项目里精度够用吗，还是必须上张正友那种？模板匹配一般用啥，形状匹配还是ncc？
另外有没有啥练手的小项目推荐，想下班自己整一整，光看代码学不太进去。
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手眼标定看你精度要求，一般上下料±0.5mm以内九点标定够使，九个点拍下来拟合就行，halcon里calib模块现成的算子，create_calib_data那套调通就行了。张正友的标定板标定那个是相机内参用的，跟手眼是两码事，你别混了。
模板匹配优先用形状匹配（create_shape_model），对光照变化比ncc稳很多，ncc那种灰度相关的稍微变点光就打不上了。形状匹配调的时候注意把对比度拉一下、极性选对，金字塔层数别太多，5-7层够了，多了匹配慢还不准。
实际项目里我一般先在halcon里把算法跑通，导成C#或者C++代码再嵌进上位机，汇川那边走modbus或者tcp通讯给坐标。你刚入行先把halcon基础过一遍，blob分析、边缘提取、模板匹配这三大块搞熟，配合halcon自带的例程看，比光看书快。
海康自带的visionmaster用过没？我们这边小项目直接用vm搭，拖拖拽拽能出结果不用写代码，跟plc通讯也方便。halcon那套适合复杂场景或者非标定制，你刚入门先从vm上手可能更快，等逻辑理顺了再啃halcon不迟。
提醒一句，halcon是收费的正版一套好几万，你们公司有买license吗？学习版那个水印在生产环境去不掉，别学着学着发现公司根本没买最后还是得用开源方案。opencv也能做视觉识别，就是调起来比halcon费劲不少，模板匹配、标定这些也都有现成接口，免费的。
