AGV小车到底咋跑起来的？想搞清楚系统组成和原理
刚入行做机器人应用，主要方向是仓储物流这块，最近项目里要对接一套AGV系统，调度那边丢了一堆文档过来，什么车载控制器、地面调度系统、导航方式看得我有点懵。
想搞明白AGV小车本身的系统组成到底分几块，每块负责啥，导航定位又是靠什么实现的（激光、二维码、SLAM这些到底差在哪），还有上位调度系统是怎么下发任务的。有没有干过这块的给捋一捋，不用太学术，能讲清楚原理和实际跑起来数据怎么流转就行。
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AGV整车一般就五大块：车体本体、车载控制器、上位机/调度系统（WCS/RCS）、导航定位模块（激光雷达/磁条/二维码/SLAM）、通信链路（WiFi/5G）。导航原理差别挺大，磁导和二维码属于"有轨"，靠读地标纠偏，精度能到±10mm，但路径改起来麻烦；激光反光板定位原理是三角测距，提前建好反光板坐标库，小车实时匹配，精度±5mm左右；SLAM导航不用预设路标，激光扫一圈建图再定位，柔性最好但环境变了容易丢定位，大厂里SLAM+二维码混合用得多。
任务流是这样：业务系统（WMS/ERP）下指令给调度系统→调度系统做路径规划+交通管制→通过无线网下发到车载控制器→车载控制器驱动电机执行，同时把状态（电量、位置、故障码）回传给调度。你先把车载控制器和调度之间的通信协议摸清楚，常见的私有TCP协议或者MQTT都有，搞明白报文格式再看代码会顺很多。
你项目里用的是哪种导航方式？激光SLAM还是二维码？如果是二维码导引，磁条+RFID的方案现在中小仓库还是主流，成本低、稳定性也够看，别一上来就上SLAM。
调度系统这块坑挺多，光看原理没用，实际跑起来小车死锁、路径冲突、交通管制做不好全是大问题。我们之前用某家调度，跑30台车就开始卡，后来换了一套分布式调度才稳下来，调度算法和底层通信优化不上去，车再多就废。
