ABB喷涂示教器FlexPaint示教的时候老是跳出这个报警 有没有见过的
现场一台ABB IRB5500喷涂机器人，示教器FlexPaint版本是5.16，喷涂程序做到一半，示教器频繁跳出"50611 Process error during move"报警，重启示教器能好一阵子，过个把小时又冒出来。检查了TCP校准没问题，线缆也量过没断，跟换了个新的喷涂电机还是一样的症状。有没有老师碰到过这种毛病的，是不是示教器里面哪个参数设错了？
另外想问一下，咱们平时ABB喷涂程序备份是怎么搞的，我用U盘拷出来的备份文件导入到RobotStudio里打开是乱码，这个正常吗？
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50611这个报警一般是喷涂工艺包跟运动控制之间的通信超时，5.16版本有点老了，跟新版RSP板有时候兼容性确实有问题。先进示教器里把Process error的触发延时调大一点，默认是200ms，你改成800ms先顶着。还有就是检查一下总线终端电阻，DP头那个拨码开关容易被人动过。RobotStudio那边乱码是因为喷涂备份是二进制流文件，得用专门的工艺包插件才能解析，普通的离线编辑器打不开是正常的，不是你备份出错。
你那喷涂电机换了新的还报警，那就别再往机械那头查了，99%是示教器或者控制柜内部的通信板问题。IRB5500用的主控是DSQC663还是新款的，你报一下型号。另外FlexPaint示教器跟主机之间的光纤接头接触不良是出了名的毛病，光功率低于-14dBm就会出各种怪报警，擦一下插头重新插紧试试，不要用酒精，用那种专用清洁笔。
5.16版本的FlexPaint有已知的bug列表的，某些场景下触发50611的频率比5.14高很多，建议直接升级到5.20以上，ABB官方有release notes说明的。备份乱码的问题确认下你U盘格式，示教器只认FAT32，NTFS导出来的东西在PC端就是识别不了。
你这个报错我反而想先问你一句，喷房里面的气流和静电有没有测过？有几个喷涂线50611报警查了一礼拜最后发现是静电接地没做好，喷涂触发瞬间干扰了伺服编码器反馈。跟机器人本身没关系的现象多了去了，先把环境变量排除掉再说换板子的事。