汽车涂胶设备上用的机器人是六轴还是SCARA够用？

汽车门盖这种基本都是六轴，SCARA够呛，涂胶轨迹3D的还要避开车门铰链干涉区，SCARA活动范围不够。我们做类似项目用的是KUKA KR 16 R1610，配的SCA胶枪，重复定位精度0.05mm完全够覆盖你那±0.3mm的要求了。

胶枪加热模块基本是标配，SCA的胶管和胶枪都得加热到60-65度，冬天不加的话胶条容易断。还有就是你那2mm胶条宽度基本就是用计量胶枪出来接涂胶阀控制，三段式涂胶阀（给气阀+计量阀+喷射阀那种）别省钱用那种普通气动胶枪，出胶量飘得很，节拍45秒勉强能跑但稳定性不行。

另外提醒一句，涂胶应用机器人本体选型时留意下手腕Z向行程够不够，涂胶枪加上加热套和供胶管之后整体重量会到1.5kg左右，要算进负载余量里，最好别让机器人满载跑，留个30%余量比较稳妥。

你这2mm宽胶条，胶的粘度多少？涂的是什么类型的胶？PVC密封胶还是结构胶？这俩出胶量差好几倍，节拍45秒的余量也不一样。还有车门是单面涂还是四周包边都要涂，轨迹长度差很多，机器人选型完整个时间预算都要重算。