AGV小车的定位导航到底咋实现的？有啥主流方案？

主流方案就那么几种，看你预算和场景。磁条二维码最便宜，磁条导航精度能到±10mm，成本一条线下来几k到一万多，但路径固定、改线麻烦；二维码导引也差不多，精度±5mm左右，货架上贴满码，维护量大但稳定。激光SLAM贵一些，反射板导航精度±5-10mm，SLAM自然导航能到±10-20mm，AGV本体价格贵个2-3倍，但不用动地面，柔性高。

实际项目里电商仓、分拣中心现在SLAM多，传统制造业、产线对接还是磁条二维码占大头。SLAM在空旷环境挺好用，通道窄、货架高反射强的话确实容易干扰，我们去年做过一个项目，3米高货架过道只有1.2米宽，激光来回扫到货架腿，建图飘得厉害，最后还是换了磁条。

你问的这个问题有点大。先确认下你做的是仓储搬运还是产线物流？产线对接一般精度要求±5mm以内，必须磁条二维码或者SLAM+辅助定位（反光柱、二维码混合）；仓库里货架之间搬运±20-30mm够用，纯SLAM就够。

还有，别光看导航方案，调度系统才是坑。几十台车同时跑，路径规划、交通管制、充电管理做不好，再好的单机也白搭。

视觉SLAM现在成本降下来了，用深度相机+IMU的方案我们去年测过，精度能到±15mm，但CPU占用高，反应比激光慢半拍，而且怕强光直射，仓库顶棚天窗那块中午根本没法用。最后还是退回激光。